San Severino di Centola wäre ohne seine geografische Lage nicht bekannt geworden. Es liegt am Fluß Mingardo im südlichen Teil des Cilento. Wer das Mingardotal entlang von der Küste aus in die Berge fährt, versteht die strategische Bedeutung der Burg und des sich anschließenden Dorfes.
An dieser Stelle hat der Mingardo eine schmale Schlucht herausgesägt, die einen hohen und steilfelsigen Ausläufer des Monte Bulgheria (1225m) vom Fels von San Severino di Centola getrennt hat. Dieser Felsen war der ideale Platz, um von dort aus jeden ankommenden Feind zu besiegen und das Hinterland zu schützen. Bis heute heißt deswegen diese schmale Schlucht "Gola del Diavolo", also Teufelsschlund.
Die ältesten Fundamente der Burg dürften auf die Langobardenherrschaft im 9 Jh. zurückreichen, deren Hauptsitz in Salerno war. Dort galt das Tal von San Severino mitsamt seiner Burg als ein wichtiger militärischer Besitz, der als Lehen vergeben wurde.
Als der langobardische Fürst Gisulf II. (1077) von den Normannen abgesetzt wurde, ging auch San Severino in deren Besitz über: Etwa 100 Jahre dauerte diese Herrschaft und wurde für weitere fast 100 Jahre von Friedrich II. und seinen Erben übernommen.
Erst nach dem Tod der Staufer (Ghibellinen) fiel das Lehen an die Anjou, die dem Vatikan im Kampf gegen die Staufer behilflich gewesen waren. Als für die Machterhaltung strategisch wichtig, wurde der Lehensbesitz auch unter den franzosischen Anjou an verschiedene verwandte Adelige (Sanseverino) als Unterlehen weitergegeben. Die harte Herrschaft der Anjou führte zu Unruhen in der ganzen Region (Sizilianische Vesper). So wurde die Burg von San Severino auch zur Machtsicherung der Anjou gegen die eigene Bevölkerung eingesetzt. Diese Aufstände dienten den spanischen Aragon als willkommener Anlaß, sich in dieser Region einzumischen. Auch in den Kämpfen der Anjou gegen die spanischen Herren von Aragon war San Severino wichtiger Verteidigungspunkt. (1299). Die Auseinandersetzung der Anjou gegen die spanischen Aragon endet mit einem Machtwechsel und San Severino wird auch für die spanischen Herren wiederum strategisch militärisch zum wichtigen Ort.
Vormauern werden errichtet und Aussichtstürme gebaut. Die Burg gilt als vollkommen sicher und das Dorf umfaßt im 15.Jh. etwa 170 Familien, die gegenüber der Burg auf steil ansteigendem Fels ihre Häuser erbaut hatten. Nachdem die Adelsfamilie Sanseverino ihrer Besitzungen von den spanischen Aragonesen enteignet wurde, ging die Burg an Privatleute, behielt aber ihren Ruf als uneinnehmbar.
Durch die Herrschaft der Spanier über das ganze süditalienischer Gebiet verlor die Burg von San Severino aber ihre stategische Bedeutung. Dafür wurde auf den Resten einer früheren Kirche die Kirche Santa Maria degli Angeli (Kirche Hl. Maria der Engel) erbaut. Und die anwachsende Bevolkerung (300 Familien) baut neue Häuser auf dem der Burg gegenüberliegenden Felsen.
Doch der Verlust der politischen und strategischen Bedeutung führt auch zum Verfall der Burg und auch der Kirche, für deren Renovierung kein Geld mehr aufgebracht werden konnte.
Mit der beginnenden modernen Zeit wurde in dieser Gegend eine Strasse und die Eisenbahnlinie nach Sizilien gebaut. Die Bewohner des Dorfes, die noch immer im vermeintlichen Schutz einer verfallenen Burg und einer Kirchenruine ein äußerst beschwerliches Leben am Felsen führten, bauten nach dem zweiten Weltkrieg innerhalb kürzester Zeit ein neues San Severino unten im für alle und alles bequemeren Tal auf.